O Castelo de Penela data do século XI e crê-se ter sido uma peça importante na linha defensiva do Mondego. O seu aspeto atual remonta aos séculos XIV e XV.

No seu interior, encontra-se a Igreja de São Miguel, cujas primeiras origens datam do século XII. Destaque para o revestimento de talhas barrocas e a imagem da Senhora com o Menino, por João de Ruão, dos meados do século XVI.